only shows me the first record of my query

I made a sample query based on your query and effectively as @ecarrizo says the group by is what you are doing that you only see a record.

Annex the example query that I did in case it helps you:

declare @inscripcion_proyectos as table(
    id int,
    idcodificacion_proyectos int,
    titulo_proyecto nvarchar(max),
    iddepartamentos int,
    idprofesor int,
    idusuarios int
); 
insert into @inscripcion_proyectos values (1,1,'Proyecto 1', 1,6111,7111)
insert into @inscripcion_proyectos values (2,1,'Proyecto 2', 1,6333,7222)
insert into @inscripcion_proyectos values (3,1,'Proyecto 3', 1,6222,7111)
insert into @inscripcion_proyectos values (4,1,'Proyecto 4', 1,6111,7333)
insert into @inscripcion_proyectos values (5,1,'Proyecto 5', 1,6222,7222)
insert into @inscripcion_proyectos values (6,1,'Proyecto 6', 1,6111,7111)
insert into @inscripcion_proyectos values (7,1,'Proyecto 7', 1,6111,7333)
insert into @inscripcion_proyectos values (8,1,'Proyecto 8', 1,6333,7111)


declare @inscripcion_alumnos as table(
    idinscripcion_proyectos int,
    cedula int,
    nombres nvarchar(max),
    apellidos nvarchar(max)
); 
insert into @inscripcion_alumnos values (1,5111,'Alumno 1', 'Alumno apellido 1')
insert into @inscripcion_alumnos values (2,5112,'Alumno 2', 'Alumno apellido 2')
insert into @inscripcion_alumnos values (3,5113,'Alumno 3', 'Alumno apellido 3')
insert into @inscripcion_alumnos values (1,5114,'Alumno 4', 'Alumno apellido 4')
insert into @inscripcion_alumnos values (1,5115,'Alumno 5', 'Alumno apellido 5')

declare @profesores as table(
    cedula int,
    nombres nvarchar(max),
    apellidos nvarchar(max)
); 
insert into @profesores values (6111,'Profesores 1', 'Profesores apellido 1')
insert into @profesores values (6222,'Profesores 2', 'Profesores apellido 2')
insert into @profesores values (6333,'Profesores 3', 'Profesores apellido 3')

declare @usuarios as table(
    cedula int,
    nombres nvarchar(max),
    apellidos nvarchar(max)
); 
insert into @usuarios values (7111,'Usuario 1', 'Usuario apellido 1')
insert into @usuarios values (7222,'Usuario 2', 'Usuario apellido 2')
insert into @usuarios values (7333,'Usuario 3', 'Usuario apellido 3')

SELECT 
    ip.id, 
    ip.idcodificacion_proyectos,
    ip.titulo_proyecto,
    ip.iddepartamentos,
    ip.idprofesor,
    ip.idusuarios,
    ia.idinscripcion_proyectos,
    ia.cedula AS cedulaA,
    ia.nombres AS nombresA,
    ia.apellidos AS apellidosA,
    p.cedula AS cedulaP,
    p.nombres AS nombresP,
    p.apellidos AS apellidosP,
    u.cedula,
    u.nombres,
    u.apellidos
FROM 
    @inscripcion_proyectos as ip
    inner JOIN @inscripcion_alumnos AS ia
        ON ip.id=ia.idinscripcion_proyectos 
    inner JOIN @profesores AS p 
        ON ip.idprofesor=p.cedula
    inner JOIN @usuarios as u
        ON ip.idusuarios=u.cedula
WHERE ip.id= 1
--GROUP BY idcodificacion_proyectos

NOTE: Take into account the left join, with the inners you force the data exist in both tables, if they do not exist in some then it will not show you the information, with the left join if it shows information but with null values for tables where the relationship was not found.

Greetings.

The problem of your query is in the GROUP BY group, it only brings you one entry for the project "X" because all the entries have the same value in idcodificacion_proyectos.

Note that if any of the INNER JOIN fails, that row will not be displayed (eg, if you do not have assigned teachers, but if students and vice versa), in case either of them is optional you should use LEFT JOIN .

Also, as a tip, you should never trust the data sent from the user (in this case id) and escape to avoid SQL Injection.

The easiest way to do it is using PDO, link