SQL query to DJset's queryset

I have the following SQL query:

SELECT DISTINCT ON (e.id) e.id, e.nombre, e.apellido, e.estado, e.documento, c.nivelado, s.nombre AS semestre, t.nombre AS tipo 
            FROM estudiante e 
                JOIN caracterizacion c ON c.estudiante_id = e.id 
                JOIN semestre s ON s.id=c.semestre_id 
                JOIN tipo t ON t.id=c.tipo_id 
                ORDER BY e.id, s.orden DESC

I want to do it with Queryset from djanango something like that estudiantes = Estudiante.objects.all() but I do not know how to do the join and the order by.

This is my database model:

I leave the models involved in the query

Student

ESTADOS = (
    (0, 'Activo'),
    (1, 'Inactivo'),
    (2, 'Egresado'),
    (3, 'Graduado'),
)
TIPOS_DOCUMENTOS = (
    (0, 'Tarjeta de indentidad'),
    (1, 'Cédula'),
    (2, 'Pasaporte'),
    (3, 'Cédula extrangera'),
)

class Genero(models.Model):
    nombre = models.CharField(verbose_name="Nombre", max_length=200)

    def __str__(self):
        return self.nombre

    class Meta:
        db_table = 'genero'


class Estudiante(models.Model):

    nombre = models.CharField(verbose_name="Nombres", max_length=200)
    apellido = models.CharField(verbose_name="Apellidos", max_length=200)
    tipo_documento = models.IntegerField(choices=TIPOS_DOCUMENTOS, default=1)
    documento = models.CharField(verbose_name="Número de documento", max_length=200, unique=True)
    celular = models.CharField(verbose_name="Celular", max_length=200, null=True, blank=True)
    telefono = models.CharField(verbose_name="Telefono", max_length=200, null=True, blank=True)
    genero = models.ForeignKey(Genero, verbose_name="Género", on_delete=models.CASCADE)
    fecha_nacimiento = models.DateField(verbose_name="Fecha de nacimiento")
    email = models.EmailField(verbose_name="Correo electronico", null=True, blank=True, unique=True)
    direccion = models.CharField(verbose_name="Dirección", max_length=200, null=True, blank=True)
    foto = models.ImageField(upload_to=custom_upload_to, null=True, blank=True)
    programa = models.ForeignKey(Programa, on_delete=models.CASCADE)
    estado = models.IntegerField(choices=ESTADOS, default=0)
    semestre_inicio = models.ForeignKey(Semestre, on_delete=models.CASCADE)
    created = models.DateTimeField(auto_now_add=True, verbose_name="Fecha de creación")

    def __str__(self):
        return ('{} {}'.format(self.nombre, self.apellido))

    def get_tipo_documento(self):
        tipo = TIPOS_DOCUMENTOS[self.tipo_documento][1]
        return tipo

    class Meta:
        db_table = 'estudiante'

Semester

class Semestre(models.Model):
    nombre = models.CharField(verbose_name="Nombre", max_length=200, unique=True)
    orden =  models.IntegerField(null=False, blank=False, unique=True)

    def __str__(self):
        return self.nombre

    class Meta:
        ordering = ['orden']
        db_table = 'semestre'

Characterization

class Tipo(models.Model):
    nombre = models.CharField(verbose_name="Nombre", max_length = 200)
    default = models.NullBooleanField(null=True, blank=True, unique=True)
    def __str__(self):
        return self.nombre

    class Meta:
        verbose_name = "Tipo de caracterización"
        verbose_name_plural = "Tipo de caracterizaciones"
        ordering = ['nombre']
        db_table = 'tipo'


class Caracterizacion(models.Model):
    SI_NO = (
        (1,'Sí'),
        (2,'No'),
    )
    estudiante = models.ForeignKey(Estudiante, verbose_name="Estudiante", on_delete=models.CASCADE)
    descripcion = models.TextField(verbose_name="Descripción", null=True, blank=True)
    semestre = models.ForeignKey(Semestre, verbose_name="Semestre", on_delete=models.CASCADE)
    tipo = models.ForeignKey(Tipo, verbose_name="Tipo", on_delete=models.CASCADE)
    nivelado = models.IntegerField(choices = SI_NO, default=1)
    usuario = models.ForeignKey(User, verbose_name="Usuario", on_delete=models.CASCADE)
    created = models.DateTimeField(auto_now_add=True, verbose_name="Fecha de creación")

    def __str__(self):
        return ('{} - {}'.format(self.estudiante, self.semestre))

    class Meta:
        verbose_name = "Caracterización"
        verbose_name_plural = "Caracterizaciones"
        ordering = ['created']
        db_table = 'caracterizacion'