Error with the format of a foreach cycle, web service

I am creating a client in php, which consumes a web service in php, when trying to execute the client in the browser a message appears,

Warning: Invalid argument supplied for foreach () in C: \ xampp \ htdocs \ 04_soap_mysql \ index.php on line 14

Do you know how to correct the warning message?

Below I show you the customer code

<?php
    require_once "lib/nusoap.php"; // referencia de una libreria para utilizar una de sus funciones internas

    // la linea inferior hace una instacia del servicio web y creamos un objeto llamado cliente que usa el servicio web
    $cliente = new nusoap_client ("http://localhost/04_soap_mysql/soap_server.php");

    $libros = $cliente->call("MuestraLibros"); // llamado del servicio
    $planetas = $cliente->call("MuestraPlanetas");
    // impresión de los renglons
    echo "<h2>Mis libros</h2>";
    echo "<ul>";
    echo $planetas;

        foreach($libros as $renglon)
        {
            echo '<li>';
            echo '<strong>'.$renglon['autor'].'</strong><br>';
            echo $renglon['titulo'];
            echo '<br><br></li>';
        }  
        echo "</ul>";
    ?>

The web service function

// la conexión del servidor y la aplicación
    $mi_usuario = "root";
    $mi_contrasenia = "";
    $direccion = "localhost";
    $mi_bd = "phpws";

$conexion = mysqli_connect($direccion, $mi_usuario, $mi_contrasenia, $mi_bd)            
or die("no se puede conectar a la base de datos".mysql_error());


// inica Muestra libros
function MuestraLibros()
{
$consulta = "SELECT * FROM libros";
$resultadoConsulta = mysqli_query($conexion, $consulta);

    while($tabla = mysqli_fetch_array($resultadoConsulta))
    {
        $contenido = $contenido."<tr>
                                    <td>".$contenido['autor']."</td>
                                    <td>".$contenido['titulo']."</td>                                    
                                </tr>";
    }    
    return $contenido;
}
// termina MuestroLibros